ROS 学习记录1

记录 ROS 学习过程 Part1。
主要内容：ROS 安装。

学习参考课程

【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程
强烈推荐：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门

ROS 安装

Linux 系统版本：Ubuntu 20.04.1，ROS 版本为 ROS1 的终极版本: noetic，支持 Python3。

配置ubuntu的软件和更新

打开“软件和更新”对话框，确保勾选了"restricted"， "universe"， 和 "multiverse"。

设置安装源

官方安装源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内清华镜像：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内中科大镜像：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置 key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

sudo apt update		#更新 apt
sudo apt install ros-noetic-desktop-full	#安装 Desktop-Full

出现“N: 忽略‘ros-latest.listsudo’(于目录‘/etc/apt/sources.list.d/’)，鉴于它的文件扩展名无效”

解决方法：

sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.listsudo

终端配置代理

我在系统中设置了代理，于是直接使用官方源，结果不管怎么 update 和install 都因为连接超时卡在了 96%。于是我直接访问对应网址，轻松连上，便考虑是否是终端未代理的问题。
搜了一下，确实如此：SS/Clash 等一般是 web 代理，终端无法使用，需要单独配置代理。
方法如下：

sudo gedit ~/.bashrc		#编辑 .bashrc 文件

在最后加上：

alias proxy-on='export http_proxy=127.0.0.1:7890;export https_proxy=$http_proxy'
alias proxy-off='unset http_proxy;unset https_proxy' 

保存退出后执行下面命令使文件生效：

source ~/.bashrc

现在使用命令proxy-on和proxy-off便可开关代理。

该命令只在当前终端生效，重新打开终端需要重新执行 proxy-on。

使用curl -L www.google.com可以检查代理是否开启，从下图可看出，我们本次请求网站页面成功返回了谷歌起始页的 HTML 代码。
也可以使用curl cip.cc查看 IP 来检查。

访问 google.com 时会自动将地址重定向到 google.com.hk，故执行curl www.google.com会出现 302 Moved 提示。

apt 配置代理

终端配置代理后，还是卡在了 96%。
查找发现 export 中 http_proxy 和 https_proxy 方式只是修改终端中的 http 与 https 的代理方式，而 apt install 有自己独立的配置文件，配置终端代理后 apt 也是直接连接。 所以要进行 apt 代理配置：

sudo touch /etc/apt/apt.conf.d/proxy.conf	#创建新的配置文件 proxy.conf

在 proxy.conf 文件里添加：

Acquire {
  HTTP::proxy "http://127.0.0.1:7890";
  HTTPS::proxy "http://127.0.0.1:7890";
}

记得将 7890 改为自己的端口。
保存关闭后重新 apt install，顺利下载安装完成。

配置环境变量

配置环境变量，方便在任意终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此便可运行roscore进行测试。

安装构建依赖

noetic 最初发布时，和其他历史版本稍有差异的是:没有安装构建依赖这一步骤。随着 noetic 不断完善，官方补齐了这一操作。

#安装构建依赖的相关工具
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo apt install python3-rosdep

#初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

rosdep init 时出现 Website may be down

点此找到 raw.githubusercontent.com 对应 IP。
接下来修改 hosts 文件：

sudo gedit /etc/hosts

#添加如下内容
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

重新执行rosdep init即可。
执行成功：

参考文章

Ubuntu install of ROS Noetic
【Autolabor初级教程】ROS机器人入门课程文档
How to Set the Proxy for APT on Ubuntu 18.04
Terminal（终端）使用代理进行连接
最详细的ros安装（包含所有相关依赖文件）