记录 ROS 学习过程 Part2。
主要内容：ROS 测试、快速体验、开发环境搭建、架构认识。
测试 ROS
开启三个终端，分别运行：
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| roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node #运行后弹出图形化界面
rosrun turtlesim turtle_teleop_key #运行后可以通过方向键控制海龟的运动
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创建工作空间及初始化
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| #创建工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make
#进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
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HelloWorld 的 C++/Python 实现
C++ 实现
1、创建 ROS 工作空间
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| #创建工作空间 demo01 并初始化
mkdir -p demo01/src
cd demo01
catkin_make
#进入 src 创建 名为 helloworld 的 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs
#进入创建的 ros 包
cd helloworld
#创建 helloworld_c.cpp
gedit helloworld_c.cpp
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2、编辑 cpp 文件：
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| #include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
//执行 ros 节点初始化
ros::init(argc,argv,"hello");
//创建 ros 节点句柄
ros::NodeHandle n;
//控制台输出 hello world
ROS_INFO("hello world!");
return 0;
}
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3、编辑 helloworld 包下的 Cmakelist.txt 文件
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| add_executable(任取节点名
src/helloworld_c.cpp
)
target_link_libraries(任取节点名
${catkin_LIBRARIES}
)
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4、编译
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| #进入工作空间
cd demo01
#编译
catkin_make
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编译成功：
5、执行
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| #在终端 1 执行
roscore
#在终端 2 执行
#进入工作空间
cd demo01
#刷新环境变量
source ./devel/setup.bash
#rosrun 包名 节点名
rosrun helloworld hellow_node
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如果没有执行source ./devel/setup.bash在当前终端刷新环境变量，则会报错，另开一个终端也要再执行一次。
若嫌太麻烦，可以执行echo "source ~/工作空间名/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc，之后就不用每次打开都执行一次。
Python 实现
1、创建 py 文件
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| #进入 helloworld 功能包
cd demo01/src/helloworld
#创建 scripts 文件夹
mkdir scripts
#进入 scripts 文件夹
cd ./scripts
#创建 py 文件
gedit hw_py.py
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2、编辑 py 文件
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| #! /usr/bin/env python
#导入 rospy 包
import rospy
#编写主入口
if __name__ == "__main__":
#初始化 ros 节点
rospy.init_node("hello_py")
#输出日志
rospy.loginfo("hello world! by python")
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3、为 python 文件添加可执行权限
4、编辑 helloworld 下的 CamkeList.txt 文件
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| catkin_install_python(PROGRAMS scripts/hw_py.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
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5、编译
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| #进入工作空间
cd demo01
#编译
catkin_make
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6、执行
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| #在终端 1 执行
roscore
#在终端 2 执行
#进入工作空间
cd demo01
#刷新环境变量
source ./devel/setup.bash
#rosrun 包名 py 文件名
rosrun helloworld hw_py.py
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安装并使用 VScode
下载安装包
下载地址：https://code.visualstudio.com/docs?start=true
历史版本下载：https://code.visualstudio.com/updates
安装
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| #在下载目录打开终端，执行
sudo dpkg -i xxxx.deb
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卸载
添加插件
在插件里搜索并下载 C/C++、CMake Tools、Python、ROS。
vscode 基本使用
1、创建 ROS 工作空间并启动 vscode
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| #创建工作空间 demo02 并初始化
mkdir -p demo02/src
cd demo02
catkin_make
#启动 vscode
code .
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2、配置默认编译选项
快捷键：Ctrl + Shift + B，选择 catkin_make:build 的设置选项，进入 .vscode/tasks.json 文件。
将文件内容修改如下：
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| {
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
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之后使用快捷键 Ctrl + Shift + B 即默认使用 catkin_make:build 进行编译。
3、创建 ROS 功能包
右键 src，选择 create catkin package，然后依次设置包名、添加依赖。
4、C++ 源文件
在
功能包的 src 下创建 cpp 文件。
编写 C++ 源文件：
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| #include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"hello");
ROS_INFO("hello");
return 0;
}
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如果没有代码提示，则修改 .vscode/c_cpp_properties.json 中 cppStandard 的值为 c++17。
当ROS_INFO 终端输出有中文时，会出现乱码，解决办法为在函数开头加入下面的任意一句代码。
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| setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");
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5、py 文件
在
功能包下新建 scripts 文件夹，添加 py 文件，并添加可执行权限。
编写 py 文件：
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| #! /usr/bin/env python
import rospy
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("hello")
rospy.loginfo("hello vscode by python")
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6、配置 CMakeLists.txt
C++ 配置:
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| add_executable(节点名称
src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
${catkin_LIBRARIES}
)
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Python 配置:
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| catkin_install_python(PROGRAMS scripts/py文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
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7、编译执行
编译：Ctrl + Shift + B。
执行：可以在 VScode 中添加终端，命令与之前一致。
参考
【Autolabor初级教程】ROS机器人入门课程文档